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开源三轴协作机械臂系统

发布时间：2022-10-26 浏览次数：

基本信息：

申购单号：CB111172022001803签约时间：发布竞价结果后7天内签约合同
申购主题：开源三轴协作机械臂系统送货时间：合同签订后45天内送达
采购单位：扬州大学安装要求：免费上门安装（含材料费）
报价要求：国产含税收货地址：江苏省/扬州市/邗江区/扬州华扬西路198号信息****
发票类型：我要报价
币种：人民币
预算：******
付款方式：货到验收合格后付款
备注说明：结算方式为货到验收合格后，凭发票报销直接付款至供应商方账户，江苏省省级政府采购网上商城中标除外。生化试剂报价单位请在附件中附上代理资格证明，有过良好合作的供应商优先选择。进口设备采用人民币总报价的方式，包含设备至用户指定地点的所有费用。

 

申购明细：

序号采购内容数量预算单价
1开源三轴协作机械臂系统1套 
品牌中科深谷
型号ROCR3
规格参数一、主要性能参数指标 （一）一体化关节模组 1、每个关节模组内部包含力矩电机、驱动器、谐波减速器、双编码器。关节模组可以进行自由拆装，组成单关节模组、两自由度平台、三自由平台。提供模组连接方案；供货时，可按照要求进行现场拆装。标书中提供关节模组打开的内部结构图片并能清晰看到驱动器、编码器； 2、功耗：约为150w； 3、末端负载：≥3Kg； 4、供电电源：DC 48V； 5、工作温度：-20℃~50℃； 6、防护等级：IP54； 7、安装方式：任意角度； 8、通讯协议：EtherCAT； 9、材料：铝合金； 10、臂展：≥566mm； 11、双编码器指标：反馈方式有单圈17位绝对式磁编码器、20000线增量式光电编码器和HALL。其中绝对式磁编码器采用BISS-C协议； 12、驱动系统 （1）处理器：TI TMS320F28069 DSP及以上型号芯片； （2）供电电压：24-56VDC （电池供电）； （3）输出电流：额定3.5A，峰值6A； （4）控制方式：串口、CAN总线、EtherCAT； （5）异常保护功能：具备欠压、过压、过流、堵转、Hall 或编码器异常保护功能及故障报警输出(需要Simulink模块截图证明)； （6）双编码器：反馈方式有单圈17位绝对式磁编码器、20000线增量式光电编码器和HALL传感器，其中绝对式磁编码器采用BISS-C协议； （7）冷却方式：自然冷却； （8）位置误差控制精度：±20Pulse（80000个脉冲一圈）； （9）速度控制精度：±15 rpm@1000RPM（速度闭环模式）； （10）使用场合：尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体； （11）工作温度：0℃~40℃； （12）保存温度：-20℃~+80℃； （13）工作湿度：40~90%RH； （14）伺服驱动要求： 1）支持串口，能通过串口实现对驱动器的控制； 2）具备FOC磁场定向控制算法模块(需要Simulink模块截图证明)； 3）能支持PID算法和电流、速度、位置三闭环算法模块； 4）具备速度规划运动控制算法模块； 5）硬件支持电流环、速度环、位置环的工作模式，采用PI三闭环算法，其中电流环的控制频率大于15Khz,速度环的控制频率大于5KHz，位置环的控制精度能达到±20个脉冲； 6）位置环需要有电流前馈控制的接口； 7）支持在MATLAB 2017 或以上版本中的Simulink进行开发； 8）具备监控功能，能在线显示至少4通道的波形；底层的PI参数能在线调节和修改，并实时观测控制效果； 9）提供电机 StartUpSpeedRegulationDCM 驱动截图证明；提供电机 IM_Voltage 与 PMSMlq_ref 截图证明；提供电机 Send_GUIdata 与其 PID 截图证明；提供电机 Speed Calculator 具体说明截图证明； 10）提供基于SM、ADRC、Invance_POSITION_Control的速度闭环（截图证明）。 （二）控制系统 1、硬件系统 ★（1）处理器：采用双核ARM A9及以上处理器，能运行实时Linux操作系统； （2）主处理器时钟：双核1GHz及以上； （3）控制总线：EtherCAT； （4）AD转换器（片内）: 16路12位AD（输入范围为0～1.8V）； （5）其他接口：MicroSD、USB、RS485、RS232、GPIO、CAN； 2、系统必须具备： （1）必须是采用基于MBD的开发方式； （2）IO模块库； （3）编码器模块库，同时可支持3路编码器信号采集； （4）PWM模块库，PWM模块可独立工作也可工作在互补模式； （5）ADC模块库，同时可支持18路模拟信号的采集，其中6路为16位精度，12路为12位精度； （6）提供的通信模块包括：SCI通信模块，SPI通信模块，IIC通信模块，CAN通信模块； （三）支持实验内容 运动学控制实验： （1）运动学基本知识实验 （2）坐标系和DH参数设定 （3）正运动学控制实验 （4）逆运动学控制实验 （5）正逆解实时控制实验（PTP） 机械臂动力学控制实验 （1）单关节PID算法正弦曲线跟踪实验 （2）双关节PID算法正弦曲线跟踪实验 （3）单关节自适应控制算法正弦曲线跟踪实验 （4）单关节零力拖动实验 （5）双关节零力拖动实验 机械臂建模与实验 （1）三维建模实验 （2）机械臂URDF模型创建实验 （3）机械臂URDF导入Simscape实验 （4）步进电机驱动的导入与配置实验 （5）基于Simscape运动学实验 二、其他 1.提供各模块的设计例子，便于使用； 2.提供产品说明书、实验指导书、教学PPT；
质保及售后服务按行业标准提供服务
附件 
序号采购内容数量预算单价
2两轮智能平衡车3套 
品牌中科深谷
型号FLY-AI-2
规格参数一、主要性能参数指标 （一）硬件要求 1.主控板采用STM32F103型号芯片，最高72MHz时钟频率，64KB的闪存和20KB的SRAM。主控板引出40引脚接口的硬件资源，便于二次开发； 2.移动电源：5V，10000mAh及以上； 3.电源管理模块：LM2596型号芯片； 4.电机驱动模块：TB6612型号芯片，双通道电路输出，可同时驱动2个电机，具有4种电机控制模式：正转/反转/制动/停止；PWM支持频率高达100kHz； 5.陀螺仪模块：MPU6050型号芯片，6轴IMU传感器，集成3轴加速度计和3轴陀螺仪，可解算各个方向角度和速度； 6.蓝牙模块：TI CC2540型号芯片； 7.超声波模块：HC-SR04型号芯片，包括超声波发射器、接收器与控制电路，可提供2cm-400cm非接触式距离感测功能，测距精度可达3mm； 8.其他模块：OLED显示模块、语音控制模块、树莓派、轮毂电机底盘、转接板。 （二）要求 1.为了便于教学，系统支持C语言开发方式； 2.提供基于STM32F103型号STM32的部分外设功能的实验：包括GPIO输入输出实验、定时器实验、USART通信实验、IIC通信实验、SPI通信实验、EQEP实验、ECAP实验和EPWM输出实验； 3.提供OLED屏显示实验、MPU6050陀螺仪数据读取实验和ADC电压采集实验； 4.提供智能平衡车高级实验例子，包括：APP控制、避障和语音控制； 5.提供包含各个模块的工程实例。 （三）支持实验内容 1. STM32F103基础实验： （1）GPIO配置实验 （2）TIMER0中断实验 （3）PWM输出实验 （4）CAP捕获实验（提供截图证明） （5）USART串行通信实验 （6）SPI串行通信实验 2.模块功能应用实验： （1）捕获功能之超声波测距 （2）ADC——模拟电压采集实验 （3）QEP功能与编码器信号采集实验 （4）SPI通讯——OLED显示实验 （5）I2C通讯——MPU6050数据读取实验 3.智能平衡车控制实验： （1）智能平衡车平衡控制实验 （2）智能平衡车APP控制实验 （3）智能平衡车超声波避障控制实验 二、其他 1.提供各模块的设计例子，便于使用； 2.提供产品说明书、实验指导书、安装及实验视频、教学PPT；
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序号采购内容数量预算单价
3CSPACE控制与半实物系统1套 
品牌中科深谷
型号CSPACE-3
规格参数一、主要性能参数指标 （一）嵌入式硬件系统要求 1、JTAG接口：DSP仿真器连接接口，可进行在线仿真和烧写； 2、外扩ADC输入接口：6路AD输入接口，16位精度，输入电压范围：-10V~+10V； 3、内置ADC输入接口：12路AD输入接口，12位精度，输入电压范围：0V~+3V； 4、DAC输出接口：4路DAC输出接口，16位精度，输出电压范围：-10V~+10V； 5、PWM接口：6路高精度HPWM，+5.0V电平输出，方便电机控制； 6、eQEP接口：3组差分输入，32位分辨率； 7、霍尔UVW接口：1路，TTL电平输入； 8、SCI接口：3组，其中有1组232接口，可以与上位机进行串行通信； 9、SPI接口：1组（和DAC接口复用）； 10、I2C接口：1组； 11、GPIO接口：8通道，输入输出可配置； 12、CAN接口: 2组，用于CAN总线组网； 13、供电电源为24V，外设端口兼容+3.3V与+5V电源接口，支持串口bootloader下载。 （二）工程应用案例要求： 1、为了方便教学，必须采用先进的MBD的开发方式； 2、能运行于Windows的操作系统之上，硬件系统支持MATLAB/Simulink和工具箱； 3、IO模块库； 4、组件TI Target 5、编码器模块库，同时可支持3路增量式编码器信号采集； 6、PWM模块库，PWM模块可独立工作也可工作在互补模式； 7、ADC模块库，同时可支持18路模拟信号的采集，其中6路为16位精度，12路为12为精度； 8、DAC模块库，同时支持4路模拟量信号输出，范围在正负10V，精度为16位； 9、通信模块包括：SCI通信模块，SPI通信模块，IIC通信模块，CAN通信模块； 10、提供倒立摆模糊控制算法；（提供截图证明） 11、提供三相异步电动机基于SM、ADRC、Invance_POSITION_Control的速度闭环算法；（提供截图证明） 12、支持多种品牌机器人开发，包括埃夫特、ABB、KUKA、川崎、Staubli、Hopemotion、BUER等； 13、提供大狗机器人算法； 14、提供外骨骼机器人算法： 15、提供舵机机械手设备算法； 16、提供关节模组设备算法； 17、提供SCARA机械臂算法； 17、提供三轴机械臂算法； 18、提供六轴机械臂算法； 19、提供双臂协作机器人系统算法； 20、提供并网逆变系统算法； 21、提供灵巧手、仿生手算法； 22、提供基于视觉移动抓取平台算法； 23、提供四轮四转平台算法； 24、提供无人驾驶自平衡自行车平台算法； 25、提供包含各个模块的13个工程实例，具体如下： sci_echoback，spi_loopback，xintf_run_from，gpio_toggle，eqep_freqcal，epwm_up_aq，ecap_apwm，ecan_a_to_b_xmit，adc_soc，cpu_timer，fpu_software，i2c_eeprom，watchdog（截图证明）； 26、具有监控功能； 27、支持根据应用情况定制开发。 28、可结合计算机仿真和实时控制技术，能实现快速控制原型（RCP）设计和硬件在回路（HIL）功能。 二、其他 1.提供各模块的设计例子，便于使用； 2.提供产品说明书、实验指导书、安装及实验视频、教学PPT；
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